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Informatique

Automatique de base

Ce cours d'automatique est spécialement destiné aux étudiants scientifiques du second cycle, et concerne notamment ceux qui sont engagés dans des études d'ingénieur. Il est la transcription d'un cours traité à l'Ecole Spéciale des Travaux Publics et à l'Ecole Supérieure de Mécanique et d'Electricité Sudria. A travers l'étude des "systèmes" continus et linéaires, représentés sous forme de fonction de transfert, et l'étude plus spécialisée des systèmes qui ne respectent plus l'une des trois conditions précédentes (c'est-à-dire les systèmes échantillonnés, non linéaires, et décrits à l'aide des variables d'état), l'accent est mis sur les explications physiques et les exemples, plutôt que sur les démonstrations, qui ne sont traitées en détail que lorsqu'elles sont indispensables à la bonne compréhension du résultat. SOMMAIRE Première partie : Systèmes asservis linéaires continus - Chapitre 1 : Introduction à l'automatique - Définition de l'automatique - Exemple d'un système asservi : conduite d'un véhicule - Intérêts de l'automatique - Bref historique de l'automatique - Chapitre 2 : Représentation des systèmes dynamiques - Définitions concernant les systèmes dynamiques - Différents types de modèles - Différents types de représentations - Relations de passage d'une représentation à l'autre - Identification - Chapitre 3 : Différents types de systèmes : représentation des réponses temporelle et harmonique - Différents types de systèmes - Différents diagrammes pour la représentation harmonique - Représentation harmonique des processus élémentaires - Chapitre 4 : Analyse des systèmes asservis - Passage de la boucle ouverte à la boucle fermée - Stabilité ; définitions et propriétés - Critères de stabilité - Précision des systèmes bouclés - Chapitre 5 : Correction des systèmes asservis - Correction cascade ou série - Correction parallèle. Deuxième partie : Systèmes asservis linéaires échantillonnés - Chapitre 1 : Echantillonnage et reconstitution du signal - Introduction - Définition de l'échantillonnage d'un signal - Reconstitution du signal continu - Remarques complémentaires : Réalisation pratique d'un échantillonneur bloqueur d'ordre zéro ; Courbe de gain du bloqueur d'ordre zéro ; Influence des bruits - Chapitre 2 : Transformée en z - Définition - Exemples de calculs de transformées en z - Tableau des principales transformées en z - Propriétés de la transformée en z - Transformée en z inverse - Chapitre 3 : Analyse des systèmes échantillonnés - Préambule - Transmittance échantillonnée - Stabilité des systèmes échantillonnés - Précision en régime permanent des systèmes échantillonnés - Chapitre 4 : Synthèse des systèmes échantillonnés - Préambule - Principales méthodes de correction des systèmes échantillonnés - Synthèse d'un système à réponse plate. Troisième partie : Systèmes asservis non linéaires - Chapitre 1 : Généralités sur les systèmes non linéaires - Limitations des méthodes linéaires - Définition des systèmes non linéaires - Principales non-linéarités rencontrées dans les systèmes asservis - Classification des non-linéarités - Systèmes asservis possédant un seul élément non linéaire - Principales méthodes d'étude des systèmes asservis non linéaires - Chapitre 2 : Méthode de l'approximation du premier harmonique - Principe de la méthode - Conditions de validité de la méthode pour un système asservi - Etude de la fonction de transfert généralisés - Etude de la stabilité en régime libre des asservissements à un organe non linéaire - Performances et compensation - Oscillations forcées synchrones - Conclusions sur la méthode de l'approximation du premier harmonique - Chapitre 3 : Présentation succincte de la méthode du plan phase - Principe de la méthode - Application à un asservissement par plus ou moins - Chapitre 4 : Notions sur la méthode de Cypkin pour l'étude des oscillations des asservissements par plus ou moins - Préambule - Principe de la méthode de Cypkin. Quatrième partie : Notions sur la théorie des variables d'état - Chapitre 1 : Introduction de la représentation d'état - Origine et place de la théorie des variables d'état - Introduction de la représentation d'état - Chapitre 2 : Caractéristiques générales de la représentation d'état - Méthodes de mise en équations d'état d'un système à partir de sa fonction de transfert - Méthodes de résolution des équations d'état - Notions de commandabilité et d'observabilité - Chapitre 3 : Aperçu sur les applications - Commande des systèmes linéaires - Notion d'estimateur - Identifications des processes. Bibliographie - Index

10/1996

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Médecine énergétique

La révolution de la médecine vibratoire. Guérison quantique et thérapies de l'avenir

Soigner avec l'énergie : une approche ancestrale en pleine évolution Toute la matière qui constitue l'univers est faite d'un assemblage de particules qui forment des atomes, lesquels se regroupent en molécules pour former tout ce qui nous entoure, des plantes aux animaux, des océans aux montagnes, en passant par l'air que nous respirons ou l'eau que nous buvons. Lorsqu'on la regarde sous l'angle de l'infiniment petit, la matière qui compose notre corps est constituée de la même manière : des atomes, réunis en molécules, formant des cellules qui se regroupent en tissus et en organes... Un cocktail de particules et d'énergie. Nous y voilà : notre corps renferme une énergie vitale, qui entre en interaction avec les nombreuses sources d'énergie qui nous entourent (électrique, électromagnétique, gravitationnelle...). L'idée d'entretenir la santé et de soigner les maladies en agissant sur notre énergie vitale n'est pas nouvelle. Il y a près de 5000 ans, les Chinois intégraient déjà cette notion dans leur paysage thérapeutique. Selon eux, c'est la même énergie qui fait pousser les plantes, tourner les planètes, grandir les animaux et fonctionner notre corps. Cette énergie (le Chi) circule dans notre organisme, et ce flux doit rester fluide pour éviter les blocages qui font le lit des maladies. C'est donc en rétablissant la fluidité du flux énergétique que l'on soigne dans la tradition médicale de l'empire du milieu. Il en est de même, avec quelques variantes, dans l'ayurveda (la médecine traditionnelle de l'Inde ancienne) ou dans la médecine tibétaine. Toute différente est l'approche occidentale des soins énergétiques. Depuis quelques décennies, des thérapeutes, mais aussi des chercheurs (notamment des physiciens) se sont penchés sur ce délicat sujet. Aujourd'hui, parler de soins énergétiques revient à ouvrir tout grand un livre dont de nouvelles pages s'écrivent sans cesse. Les Humains sont engagés dans un passage qui nous conduira vers de nouveaux territoires, où ils pourront explorer les possibilités illimitées de leurs structures quanto-vibratoires. Après 40 années de recherches et de réflexions, au terme de dizaines de milliers de rencontres à travers le monde, Patrick Drouot s'est attaché à étudier les états spéciaux d'éveil et leurs paramètres, empruntant ainsi un chemin dessiné dans les années 1980 par Stanislav Grof (père de la psychologie transpersonnelle), Karl Pribram (père de la théorie holographique du cerveau) ou David Bohm (auteur de la théorie de l'ordre impliqué). Grâce à l'exploration systémique des états d'expansion de la conscience, Il a réussi à développer une nouvelle vision thérapeutique de l'être humain s'appuyant sur des concepts novateurs. Il montre ainsi que les champs d'énergie qui nous enveloppent (la tradition les nomme corps subtils) ont un impact direct majeur sur notre santé, et il développe des méthodes thérapeutiques nouvelles pour soulager nos maux. La médecine a traversé diverses périodes, au cours desquelles elle a évolué vers davantage d'efficacité et de technicité. Au fil des siècles, la médecine conventionnelle s'est précisée, jusqu'à montrer ses limites dans certains domaines. La médecine psychosomatique est née de ces limites, mais elle s'est elle-même heurtée à une nouvelle limite qu'il a fallu repousser. Certains sont allés plus loin en ébauchant les contours d'une médecine corps-esprit, et même d'une médecine purement énergétique et vibratoire. Cette évolution médicale est en route. Ce livre propose d'explorer ces pistes inédites, susceptibles d'apporter des solutions originales aux problèmes que rencontrent les individus en ce début de millénaire. C'est une nouvelle écologie de vie que propose ainsi Patrick Drouot, en nous livrant les clés des mécanismes quanto-vibratoires qui régissent les mécanismes profonds de la santé et du bien-être de l'être humain.

06/2023

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Biographies

Charles de Foucauld, homme de science

Assassiné le 1er décembre 1916 alors qu'une insurrection de grande ampleur avait soulevé la majeure partie des populations du Sahara et du Sahel contre l'occupant français, Charles de Foucauld a inspiré dès avant sa mort les fabricants de littérature sulpicienne. Leur représentant le plus encombrant reste René Bazin, qui a publié en 1921 Charles de Foucauld, explorateur du Maroc, ermite au Sahara, monument de componctueuse et fate médiocrité dont Louis Massignon devait écrire dans une lettre du 16 septembre 1959 à Jean-François SixA : " Foucauld coule dans le gouffre de la bondieuserie S. A Sulpice. [... ] Il y a des jours où je regrette de n'avoir pas été réquisitionner pour sa "Vie" Louis Bertrand au lieu du mélibéen René Bazin. [... ] Il nous aurait épargné les bonbons de candi bénit de la rue de Sèvres. A " Le grand arabisant se faisait quelques illusions sur Louis Bertrand, si l'on en juge par un lamentable Saint Augustin publié en 1913. Quant à Jean-François Six, sirupeux et prolixe biographe de Foucauld, s'il a complaisamment rapporté la mise en garde de Massignon dans son Aventure de l'amour de Dieu (1993), il n'a pas su l'entendre. Le flot sulpicien ne s'est jamais tari jusqu'à aujourd'hui, charriant année après année des ouvrages qui ont épaissi plutôt qu'éclairci l'énigme d'une âme qu'on devine hantée par la mélancolie, la haine de soi, l'intransigeance et une sombre démesure. Quelques procureurs leur ont fait face, beaucoup moins nombreux mais pas plus respectueux des faits. On pouvait espérer que les choses changeraient une fois la béatification acquise, puisqu'il n'était dès lors plus besoin ni de défendre ni d'attaquer une cause désormais entendue, mais il n'en a rien été. La célébration du centenaire de sa mort a même transformé la cohorte des thuriféraires en une légion où le mélibéen a voisiné avec le savonarolesque. Plus récemment, les procureurs, jusque-là relativement discrets, ont vu leur zèle avivé par la vogue actuelle de déboulonnage de statues et la perspective de la canonisation prochaine de l'ermite de Tamanrasset. A en croire certains d'entre eux, Foucauld aurait été le " défenseur d'une guerre totale contre l'Allemagne lors de la Grande Guerre " ; pour d'autres, il aurait eu une " implication directe dans les opérations militaires coloniales contre les tribus rebellesA " et aurait été " l'auxiliaire incomparable " de Laperrine, commandant supérieur des territoires sahariens jusqu'en 1910. Il y a aussi ceux selon lesquels il aurait avancé des " idées en faveur d'une désorganisation des structures sociopolitiques touarèguesA ". Foucauld " défenseur de la guerre totale " ? Plaisante formule. Totale, la guerre l'était, et Foucauld ne pouvait qu'en prendre acte. Il est un fait qu'il envoyait des lettres exaltées à ses amis engagés sur le front, mais son exaltation restait épistolaire, car l'essentiel de son temps était consacré à la mise au net de ses travaux linguistiques. Ses journées de travail duraient souvent plus de onze heures, et le résultat en est une oeuvre dont il est difficile d'affirmer comme le font certains qu'elle est " indissociable de la conquête coloniale ". Car, dans les faits, elle s'en dissocie parfaitement. Ses lettres à ses amis sur le front, tout comme ses relations avec les officiers sahariens, font partie de l'époque et elles sont banales une fois remises dans leur contexte. En revanche, ses travaux linguistiques, c'est-à-dire, pour l'essentiel, les deux tomes de ses Poésies touarègues et les quatre tomes de son Dictionnaire touareg-français, sont encore une référence pour tous les spécialistes, y compris touaregs. C'est pour une bonne part à cette oeuvre qu'est consacrée le présent ouvrage. Quant à l'implication " directe " dans les opérations militaires, c'est une pure invention. Et les lettres à Laperrine ne justifient pas le qualificatif d'" auxiliaire incomparable " que Foucauld s'est vu décerner après leur parution. Surtout si l'on songe qu'elles datent d'un temps où Laperrine, revenu en France, n'avait plus aucune responsabilité au Sahara. L'ermite avait l'habitude d'informer ses amis officiers de la situation du Sahara, mais il n'était guère en cela qu'une sorte de gazetier dont les " renseignementsA ", qui mettaient plusieurs semaines à arriver à leurs destinataires, n'étaient ni exploitables ni d'un grand intérêt opérationnel. De plus, affirmer comme nous l'avons lu récemment que " ses renseignements fournis à l'armée coloniale ont influencé la stratégie de conquête du "pays touareg"A " est un anachronisme. Lorsque Foucauld atteint le pays touareg en février 1904, le chef et futur amenûkal Mûsa ag Amastan vient de signer un traité avec les militaires. En d'autres termes, la " conquête " était déjà chose faite avant même son arrivée sur place. Les seuls auxquels il est difficile de donner totalement tort sont ceux pour qui il aurait songé à désorganiser les structures sociopolitiques touarègues. Sauf à remarquer cependant, comme Paul Pandolfi le fait observer dans sa contribution, que les officiers qui seuls auraient été en mesure de procéder à cette réorganisation était d'un avis contraire, qui seul a prévalu. D'une manière générale, il n'avait guère d'influence sur ses amis militaires. Ainsi, le plan d'organisation de l'annexe du Tidikelt qu'il avait échafaudé est resté lettre morte, comme le remarque là encore Paul Pandolfi. De même, lorsque le sous-lieutenant Constant voulut donner suite aux propositions de Foucauld pour le réaménagement du fort Motylinski, il fut désavoué par son supérieur, le capitaine de La Roche, pour qui tout cela n'était qu'" hérésie tactique ". De même encore, la correspondance du lieutenant-colonel Meynier laisse deviner son scepticisme à propos de renseignements d'ailleurs très vagues transmis par Foucauld en août 1914. De toute façon, ni Foucauld ni ses supérieurs religieux n'avaient alors un quelconque pouvoir décisionnaire. Il ne pouvait que s'ouvrir de ses idées à ces intermédiaires, ces acteurs de terrain qu'étaient les officiers qui intervenaient alors dans l'Ahaggar. Mais, même dans les quelques cas où ces derniers relayèrent ses demandes, les autorités supérieures, tant à Alger qu'à Paris, y opposèrent une fin de non-recevoir. Voilà de quoi relativiser le rôle et l'influence politique de Foucauld. Voir en lui une sorte de maître à penser de la politique saharienne de la France et le lointain inspirateur de cette éphémère Organisation commune des régions sahariennes (OCRS) que la France créa en 1957 est manquer du sens des proportions. Pour ce qui est des idées coloniales, il les a assurément partagées. Mais ses avis tranchaient sur la bonne conscience alors de mise. C'est ainsi que, dans une lettre de 1912, il conseillait à Mûsa ag Amastan de faire apprendre le français aux siens, pour qu'ils " puissent, au bout d'un certain temps, jouir des mêmes droits que les Français, avoir les mêmes privilèges qu'eux, être représentés comme eux à la Chambre des députés, et être gouvernés en tout comme euxA ". Il ne concevait certes pas l'avenir des Touareg ailleurs que dans un ensemble français, mais au moins leur y assignait-il, à terme, celui de citoyens à part entière. En février 1956 encore, un président du Conseil s'est fait conspuer par les ultras d'Alger pour beaucoup moins que ça. Il écrivait aussi en cette même année 1912 : " Si, oublieux de l'amour du prochain commandé par Dieu, notre Père commun, et de la fraternité écrite sur tous nos murs, nous traitons ces peuples [colonisés] non en enfants, mais en matière d'exploitation, l'union que nous leur avons donnée se retournera contre nous et ils nous jetteront à la mer à la première difficulté européenne. A " Sans doute ne voit-il là dans les colonisés que des enfants, mais étaient-ils nombreux, en 1912, ceux qui considéraient que, même dans les colonies, la "fraternité écrite sur tous nos murs" ne devait pas rester un vain motA ? Que Foucauld ait été un homme de son temps, nul ne songe à le nier. Il est toujours utile de détailler ce trait du personnage, et les contributeurs du présent ouvrage, notamment Jean-Louis Marçot et Jacob Oliel, ne s'en sont pas faute. Mais en faire un " ultraA " de la colonisation est absurde. Foucauld avait pourtant suscité quelques authentiques travaux d'historiens, qui depuis deux ou trois décennies ont répandu de lui une image plus complexe et plus humaine que l'icône assez plate accréditée jusque-là par les tâcherons de l'hagiographie. De portées et d'inspirations très diverses, tous ces travaux s'accordent au moins à reconnaître que, quels que soient par ailleurs ses titres à l'admiration et même à la ferveur, quelles que soient également les réserves qu'ils puissent susciter aujourd'hui, cet homme dont l'oeuvre linguistique est utilisée aujourd'hui encore par tous les spécialistes aura été une figure majeure des études berbères. Parmi tous ces travaux, une place particulière doit être faite à ceux du regretté Antoine Chatelard. C'est pourquoi, avec l'aimable autorisation de la revue qui l'avait d'abord publié, nous avons choisi de republier ici (sous sa forme d'alors) un texte datant de 1995 et qu'on doit tenir pour fondateur puisque c'est le premier texte où le travail linguistique de Foucauld ait fait l'objet d'une étude proprement scientifique. Mentionnons également, du même Antoine Chatelard, La mort de Charles de Foucauld (2000) ouvrage où, d'une part, il s'efforçait de reconstituer les circonstances de la mort de Charles de Foucauld et où, d'autre part, il jetait une intéressante lumière sur la façon dont la légende de " Foucauld martyrA " avait pu se construire. Mentionnons aussi par ailleurs le livre sobre et remarquablement documenté de Pierre Sourisseau (Charles de Foucauld. Biographie, Paris, Salvator, 2016), dont on regrette seulement que les travaux linguistiques de Foucauld et ses interrelations avec les Touaregs n'y ont peut-être pas tout à fait la place qu'elles mériteraient. L'article d'Antoine Chatelard est suivi ici de deux textes où Dominique Casajus a tenté de le prolonger sur un ou deux points, tandis que, de son côté, Aurélia Dussere s'est attachée au travail de Foucauld comme explorateur du Maroc et que Marc Franconie propose un commentaire de quelques-uns des croquis qu'il a dressés au cours de son voyage d'exploration ainsi qu'un aperçu de son travail de météorologue. Le volume s'achève par deux contributions, dues à Emmanuel Alcaraz et à Dominique Casajus, qui entendent donner un aperçu de l'image, souvent infondée, que certains milieux se font aujourd'hui de Charles de Foucauld. L'étude historique du " casA " Foucauld doit se poursuivre, et le dossier présenté ici veut être une contribution à ce cette tâche. Et, en historiens que nous essayons d'être, notre rôle n'est pas de déboulonner des statues, ni, du reste, d'en édifier. Et l'image parfois floue que nous avons essayé de recomposer n'est ni tout à fait noire, ni tout à fait blanche.

10/2022